江苏机械门户网
 
用户名: 密码: 注册账号
 
文章查询:
 现在的位置:首页 >> 技术
  最新图文
  资    讯 更多..
4 让更多“小巨人”撑起“… 
4 中国车规级芯片企业版图 
4 材料化学工程国家重点实… 
4 首届智能制造创新大赛全… 
4 “十四五”信息化发展规… 
4 江苏10月份经济总体稳定…
4 制造企业代表 眼中的“江…
4 填补行业空白! 团标《空…
4 重庆机床集团荣获“2020…
4 国内首次! 沿海地区500千…
  法律法规 更多..
4 关于制造业单项冠军第六…
4 关于印发江苏省“十四五…
4 关于开展江苏省2021年度…
4 五部门关于举办2021年全…
4 五部门关于印发《新能源…
4 省政府办公厅关于印发江…
4 省政府办公厅关于印发江…
4 省政府办公厅关于印发江…
4 《关于加强智能网联汽车…
4 三部门联合印发《智能网…
基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法

内容来源:《机械设计与制造工程》      浏览次数:122      更新时间:2021-07-28

基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法

楼航飞,楼佩煌,武 星,潘天宇,钱晓明

(南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016)

基金项目:国家自然科学基金资助项目(61973154);国防基础科研计划资助项目(JCKY2018605C004);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20180507

作者简介:楼航飞(1995—),男,硕士研究生,主要研究方向为智能制造及自动化控制、多智能体协同控制研究,harvloumee@nuaa.edu.cn.

 

摘要:针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV 协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。

 

关键词:协同控制;双联AGVLeader-Follower策略;路径跟踪

中图分类号:TP242      文献标识码:A      文章编号:2095-509X(2021)06-0001-05

 

随着自动导引运输车(automated guided vehicleAGV)的应用场景不断拓展,受限于尺寸、结构、承载方式等因素,单AGV已难以满足大长重型部件及一些特殊部件的自动化输送需求。以飞机大型结构件输送为例,传统的车间级运输仍采用人力车或牵引车1。而另一方面,协同运作的多智能体系统一直以来都具备着单智能体无法比拟的优势,在感知、监控、运作等诸多方面,多智能体的协作运行表现出了更优越的信息多样性和运作灵活性2-4。因此,通过引入多智能体系统协作策略中队形保持的方法,构建多AGV的协同运作系统,可以解决单AGV运载能力的受限问题,极大地提高AGV的配置优化,从而进一步扩大AGV的应用场景。

目前主要的队形保持策略有基于行为法、虚结构法、领航-跟随法(Leader-Follower)、虚函数法以及图论法5Leader-Follower策略因可靠性高、扩展性好,成为被广泛采用的一种多机器人队形保持方法6。因此,通过Leader-Follower策略实现多AGV协同运载以提高AGV的运载能力,是一种极具可行性的方案。结合现代控制方法及感知方式,诸多国内外研究者进行了基于Leader-Follower策略下的多智能体系统控制方法的研究7-9,以及Leader-Follower策略下大物件运载应用实现的研究10-11

借鉴文献10用于重载AGV双模块协同的Leader-Follower策略,本文结合AGV路径跟踪的约束功能和运行稳定性,面向Leader-Follower双联队形误差自补偿方案,提出了一种双联AGV协同运载的控制模型。

分享到:

 
版权所有:南京蓝页动力文化传播有限公司  苏ICP备14020118号-1

该网站由小贝网络工作室提供技术支持

 
360网站安全检测平台 气动倒料机-策途精密机械