梁〓锋
                                    (广东中恒安检测评价有限公司，广东 惠州〓516000)
摘要：为解决传统吸盘式搬运机械手拾取精准度低、生产线工作效率低下的问题，设计了拾取精度高的自动化生产线搬运机械手。根据控制要求，在选择不同型号气动元器件和电器元件的基础上，设计了直角坐标式机械手，并设置了线性滑轨以控制机械手的定位精度；在NX MCD平台支持下，进行了机械手末端吸盘直径的计算，实现了对机械手拾取精度的控制，由此完成自动化生产线搬运机械手设计。实验结果表明，自动化生产线搬运机械手拾取精度高，能够满足企业高效率生产的需求。
关键词：自动化；生产线；高精度拾取；机械
中图分类号：TH122〓文献标识码：A〓文章编号：2095-509X(2020)02-0026-05

    自动化生产线中的搬运机械手在工作过程中具有性能稳定、操作简便、灵活性高的优势，且能够适应高强度工作的要求，被广泛应用于机械、食品和设备加工等领域。目前，很多学者对自动化机械领域中的机械手进行了相关的研究。文献基于工业以太网对搬运生产线控制系统进行设计，采用Simulink对机械手结构进行分析并控制其抓取精度，该方案抓取精度较高，但未考虑机械手定位精度；文献提出了基于PLC控制变速器的搬运机械手系统设计方案，该方案通过PLC技术控制机械手，能够提高机械手定位精度，但未考虑机械手抓取精度。
    本文提出了针对产品目标高精度拾取的自动化生产线搬运〖HJ*6/9〗机械手设计方案。设计了直角坐标式机械手，在机械手末端处设置一个气缸来实现其手臂的伸缩，采用电机作为机械手的动力来源，通过设置电机和气缸的控制参数，控制机械手在不同方向上的运动；通过计算吸盘直径，获得吸盘拾取控制参数；设置线性滑轨来控制机械手的定位精度；在NX MCD平台支持下，完成机械手拾取精度优化设计。
1〓自动化生产线搬运机械手工作原理自动化生产线上的加工对象由一台机床自动传送到另一台机床，并由机床自动进行加工、装卸、检验等，所有的机器设备都按统一的节拍运转，生产过程高度连续。自动化生产线搬运过程中应用到的主要设备包括机械手和检测柜，搬运机械手作业原理如图1所示。

图1〓自动化生产线搬运机械手作业原理图  （图略）

由图1可知，机械手主要安置在自动化生产〖HJ*6/9〗线的两端。安置在左端的机械手其作用是自动拾取自动化生产线上的产品并放置在检测柜中；安置在右端的机械手其作用是将检测柜中的产品取出，自动放到生产线上。检测柜包含多层框架和产品检测仪，产品检测仪能够通过生产线对传送过来的
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作者简介：梁锋（1979—），男，工程师，主要研究方向为自动化技术，cesliangfeng@163.com

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