基于模糊理论的PR1400焊接机器人系统可靠性预计
                                                  栾佳绘，童一飞，李东波
                                    (南京理工大学机械工程学院，江苏 南京〓210094)

    为克服现有焊接机器人系统可靠性数据缺失，研究了一种基于模糊理论的可靠性模糊预计方法。该方法对影响PR1400焊接机器人系统可靠性的重要度、工作时间等因素进行了三角函数模糊化处理，利用λ截集的Zadeh扩展理论求解若干个模糊数的模糊权重平均值;最后运用质心法得到了PR1400焊接机器人各子系统的评分系数,确定了PR1400焊接机器人系统的MTBF值。〖JP〗
 
     焊接机器人系统是一个复杂的机电系统，既包含机械零部件又包含电子元器件［1］。其可靠性预计的困难主要在于:一是焊接机器人系统本身结构功能复杂，影响系统可靠性的因素较多，且各影响因素之间的关系复杂，可靠性预计模型难以直接建立［2］；二是企业对机器人可靠性信息的管理不够规范以至于可靠性信息资料不足［3］。另外，本文的研究对象是PR1400焊接机器人系统，其本体子系统的机械零部件大多为自制件，故障率数据很难搜集。要想得到更加精确的可靠性预计结果，必须解决上述两个问题［4］。〖HT5"〗

1 PR1400焊接机器人系统可靠性模型的建立
1.1〓PR1400焊接机器人系统组成
    PR1400焊接机器人系统主要由机器人本体、控制柜、焊机及周边附件等构成。附件主要包括示教器、变压器、焊枪、送丝机、保护气、焊丝、气管及各种线缆等。其系统连接如图1所示。
结合焊接机器人系统的结构特征和可靠性工作的特点，本文将PR1400焊接机器人划分为机器人本体子系统、控制子系统及焊接子系统。
机器人的本体子系统通常包括基座、肩关节、下臂、上臂、手腕等关键结构。
机器人的控制子系统包括硬件系统和软件系
统。例如：伺服驱动器、变压器、集成电路板、可编程逻辑控制器、供电回路单元、滤波器、传感器、示教器等。

机器人焊接子系统由焊接电源、送丝机、焊枪、清枪站等组成。

1.2〓PR1400焊接机器人可靠性预计模型的建立
将PR1400焊接机器人每个子系统拆分后得到焊接机器人系统的可靠性框图，如图2所示。

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通过分析可以得出，整个机器人系统可以由3......


基金项目：江苏省产学研前瞻性联合研究项目（BY2015004-05）；江苏省六大人才高峰资助项目（2015-ZBZZ-006）
作者简介：栾佳绘（1989—），女，安徽阜阳人，南京理工大学硕士研究生，主要研究方向为机械工程。


（文章来源《机械设计与制造工程》杂志如需详细资料请联系江苏机械门户网客服QQ:2980918915,电话025-83726289）

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