陆金华，朱兴龙，付光华，孙 进

(扬州大学机械工程学院，江苏 扬州225127)

基金项目：江苏省自然科学基金面上项目（BK20171287）；国家自然科学基金资助项目（51475409）

作者简介：陆金华（1994—），男，硕士研究生，主要研究方向为机械电子工程，1607688269@qq.com.

通讯作者：朱兴龙，男，教授，xlzhu@yzu.edu.cn.

摘要：通过对进油节流调速速度负载特性进行分析，提出了在变负载情况下，采用改变节流阀开度和调节溢流阀额定压力（系统压力）使液压缸速度稳定的方法。首先建立了进油节流调速的液压缸动力学模型，得出的仿真结果表明，液压缸实际速度与期望速度存在较大的误差。然后采用模糊PID控制策略减小液压缸速度的稳态误差。仿真结果表明，经过模糊PID控制策略优化后的调速方法能使液压缸速度稳定，且稳态误差较常规控制方法大幅度减小。

关键词：液压系统；节流调速；速度稳定；模糊PID控制

中图分类号：TH137.7   文献标识码：A   文章编号：2095-509X(2020)04-0018-05

液压调速系统具有功率大、传动平稳、性价比高和承载力大等特点，被广泛应用于航空航天、工程机械、冶金等领域。节流调速系统由于调速范围大、结构简单，被广泛应用在中小功率的简单设备中［1-2］。

在节流调速回路中，采用节流阀的调速回路结构简单，回路稳定性随负载的变化而变化，只能用于负载变化很小或速度稳定性要求不高的场合。在液压系统对速度稳定性要求较高或负载变化较大的情况下，一般用调速阀调速。由于调速阀上的压差包括节流阀上的压差和减压阀上的压降，同时存在溢流功率损失，因此用调速阀的节流调速回路比用节流阀的节流调速回路的功率损失大［3-4］。为提高进油节流调速回路的速度稳定性，减少液压系统的功率损失，对进油节流调速回路进行分析研究，具有非常重要的意义。

1 速度稳定原理分析 

1.1 静态速度稳定原理分析